Historie BJJ je úzce spjata s rodinou Gracie, která hraje klíčovou roli v jeho rozvoji a popularizaci. Začátky v Japonsku: Vše začalo koncem 19. století, kdy Jigoro Kano, zakladatel Judo, vyslal své studenty, aby propagovali své umění po celém světě. Jeden z nich, Mitsuyo Maeda, se usadil v Brazílii v roce 1914.
Spolupráce s rodinou Gracie: Maeda naučil své techniky Jiu Jitsu a Judo Carlosa Gracieho, který předával tyto znalosti svým bratrům, včetně Helia Gracieho. Heliův přínos spočíval v adaptaci technik tak, aby byly účinné i pro menší a fyzicky slabší jedince. Tímto se začala formovat unikátní podoba BJJ.
Popularizace: Rodina Gracie začala propagovat BJJ prostřednictvím tzv. „Gracie Challenges“, otevřených zápasů, kde bojovali proti zástupcům různých bojových umění. To vedlo k rostoucímu zájmu o BJJ nejen v Brazílii, ale i ve světě. Velký zlom přišel v roce 1993, kdy Royce Gracie vyhrál první turnaj Ultimate Fighting Championship (UFC), což demonstrovalo efektivitu BJJ v reálném boji.
